激光雷达成像原理
激光雷达是一种综合的光探测与测量系统,通过发射接受激光束,分析激光遇到目标对象后的折返时间,计算出目标对象与车的相对距离。目前常见的有16线、32线、64线激光雷达。激光雷达线束越多,测量精度越高,安全性越高。
多束激光线同时发射,并配合激光雷达的旋转便得到了如上图所示的激光雷达点云。其中激光雷达的线束决定了传感器的垂直视角以及垂直方向的分辨率,如下图所示为禾赛64线激光雷达,其垂直方向较多有64根线,且视场范围为:-25°~+15°。旋转速度决定了水平方向点云角分辨率,如:激光雷达扫描频率为10Hz,水平角分辨率为0.2°,那么扫描的点数为360°/0.2°=1800点;若扫描频率提高到20Hz,此时角分辨率为0.4°,扫描点数也就减半,同样目标上的点云会更稀疏。法国Yole行业调研机构在2018年发布报告显示,激光雷达作为光学检测系统,低层支撑技术是依托于其他行业发展逐步演化而来的。
激光雷达
在激光雷达的转速及点频一定的情况下,测距越远,点密度越稀,精度随之降低;要想保证测试距离远,点频设置也相应调整较低,点密度就越小,精度随之降低。对于车规级的激光雷达,其测量距离通常要达到150m以上。
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车流量统计场景
大部分应用于交通路口及尾气排放检测站,激光雷达安装于高架桥及红绿灯杆顶部,距离地面3-8米,垂直向下或倾斜探测路面情况,通过对路面的测量设定路面基准值:当无车通过时,激光雷达测量数据无变化,输出低电平;当车辆通过时,激光雷达测量数据有变化,输出高电平;与摄像头不同的是,这些距离值并不需要如同图片识别般进行深度处理。同时也可以触发摄像头拍照。
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